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沙溪登高车出租,沙溪登高车公司,沙溪登高车出租公司.目前,针对伸缩式登高车柔性变形对整个系统动态特性的影响开展了较多研究,采用分析力学的方法对伸缩式登高车进行了动力学分析得出相关参数变化对振动的影响,登高车进行动力学建模,利用相应闭环控制算法和输入整形算法,对工作台进行定位和消摆,得到很好的效果,形成较完整的伸缩式登高车建模与控制研究。但是,很少有文献论述折叠式登高车柔性臂架系统的研究或分析,此文将工作台固定在上臂末端,对折叠式登高车双节臂臂架系统进行动力学建模与仿真分析,但对于柔性变形对工作台的摆动缺少进一步的研究。而在实际的工作工程中,臂架的变形及工作台摆动比较明显,为了抑制臂架及工作台的振荡,准确控制末端轨迹,这方面的研究是不容忽视的。本文以双节臂折叠式登高车的臂架系统为研究对象,将臂杆模拟成柔性机械臂。以柔性多体动力学的递推列式为基础,运用拉格朗日建立臂架的柔性多体动力学,并对其进行数值求解和动力学仿真分析。噪声与振动控制第期折叠式登高车臂架柔性多体动力学模型建立在臂架运动过程中,刚性运动与变形运动互相影响、强烈耦合,本文以弹性力学和结构力学为基础,采用拉格朗日和形函数法等。推导臂架的柔性多体动力学。藉此研究臂架柔性变形对臂架系统在竖直平面内运动的动态特性的影响,文中基于折叠式登高车的物理模型,建立了臂架平面坐标系的示意臂架系统动能的计算如所示,为臂架的惯性坐标系,为臂杆的动坐标系。Ak为从动坐标系XkOkYk到惯性坐标系XOY的旋转变换矩阵,k为动坐标系Xk轴与惯性坐标系X轴的夹角。假设Pk为臂杆k上的任意一点,rk为Pk点在动坐标系XkOkYk中的位置矢量,T式中,xk为rk在动坐标系中的X坐标,uk为Pk点的横向变形挠度。Pk点的位置矢量rk可通过旋转变换矩阵Ak从动坐标系XkOkYk变换到惯性坐标系XOY中去。臂架平面坐标系示意假设Rk为Pk点在惯性坐标系XOY中的位置矢量,则R臂杆k末端的位置矢量。假设臂杆,下,上两臂杆为均质杆,臂杆摆臂为无质量杆,其末端有集中质量m,则臂杆k的密度表示为ρ由于摆臂假设为无变形无质量杆,因此在计算臂杆的动能时,仅计算臂杆末端工作台的动能。假设工作台在惯性坐标系中的位置矢量为RP,折叠式登高车臂架系统的动力学建模臂架系统势能的计算在臂杆的整个运动过程中,弹性势能仅考虑臂杆的弯曲应变能。总势能为臂杆因弯曲变形所储存的弯曲应变能和重力势能的和,表示式中E为材料的弹性模量,I为臂杆的断面的惯性矩。其中第二项为臂杆变形引起的重力势能变化,通常忽略不计。臂杆的变形uk为时间t和xk的函数,将臂杆k上uk点的变形用里兹基函数φkp的线性组合表示为:式中qkp为对应φkp的广义坐标为k臂杆的p阶基函数,nk为k臂杠所取的里兹基函数阶数,通常取nk=就可以得到令人满意的近似,为杆的前两阶模态函数。T为对应于广义坐标δ的广义力,它可通过计算作用在系统上的驱动力矩τ在广义位移上的虚功得到,从而可求从驱动力矩τ转换到广义力Q的传递矩阵柔性多体系统动力学的建立。则整理后臂架柔性多体动力学表示为为重力矩矩阵。在处理的过程中,与变形有关的项很小。因此,忽略与广义坐标q相关的项。刚体模型可通过去除弹性变形uk求得。数值仿真将进行降阶处理以利于求解器求解,由于上面的动力学是强非线性的,不仅有三根臂杆的刚性耦合,还存在大范围的刚性运动和小幅度的弹性变形的耦合。对此类的刚性,需要MATLAB中的odes求解器求解[]。折叠式登高车的基本参数选取为:l下、上两臂的驱动力矩方向为逆时针,力矩大小分别。柔性多体动力学的数值仿真结果如所示。从可看出:柔性模型的转角存在小幅高频振动,由此可见弹性变形对刚性转角存在一定的影刚柔模型转角θ平缓,而低液位储罐的固有频率随模态阶次的增大,其变化却较为剧烈;()由于中浓纸浆悬浮液本身已失去流动性,因此其晃动模态在?D阶时效果并不明显,随着晃动周期的增长,晃动效果才逐渐加剧,并呈现中心弱,四周强的现象。非线性有限元及程序[,钢制常压立式圆筒形储罐抗震鉴定标准浆纤维悬浮液物性参数对流动特性的影响,().折叠式登高车臂架系统的动力学建模刚柔模型下臂转动角速度曲线对比F工作台摆角随时间变化曲线响,因此振荡控制需要进一步研究。从可看出:由于柔性模型臂架存在弹性变形,工作台的运动轨迹存在一定的偏差,因此,工作台的精确定位控制需要进一步研究。从可看出:臂架的变形由一个准静态变形和一个高频振动叠加而成,其中准静态变形引起大部分轨迹偏差,而高频振动导致末端工作台的抖动。也显示臂架在运动过程中存在高频振荡。因此,为了实现工作台的平稳作业,需要抑制臂架运动过程中产生的振动。从可看出:由于柔性模型臂架存在弹性变形,工作台摆角大幅低频振荡中混合有小幅高频振荡。因此,工作台摆角的消摆及振荡抑制需要进一步研究。本文基于柔性多体动力学理论建立了折叠式登高车臂架系统的柔性多体动力学微分,仿真结果表明臂架在柔性模型下的柔性变形比较明显,各臂杆都有不同程度的高频振动,臂架的末端运动也有很大的偏移。说明在研究登高车臂架系统这类长臂杆的建筑机械时,柔性变形的影响不能忽略不计的。同时,为了实现工作台的平稳作业和精确定位,必须对振荡控制和轨迹精确控制方面进行深入的研究。

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